Les dieux se réunissent à nouveau dans l'Olympe. Athéna la rusée, également nommée Pallas, ou encore Atrytonée, obtient ce qu'elle souhaite. Zeus envoie Hermès ordonner à Calypso de laisser partir Ulysse. Le Messager gagne l'île de la nymphe et lui transmet l'ordre du porte-égide. Le porte-égide, c'est Zeus, également nommé celui qui sait rallier les nuages. Calypso laisse éclater sa détresse. Elle propose une dernière fois à Ulysse l'immortalité s'il reste avec elle. Mais Ulysse préfère rester mortel et libre. La mort dans l'âme, Calypso exécute l'ordre de Zeus. Ulysse bâtit ingénieusement un radeau, Calypso le remplit de vivres et regarde, inconsolable, son bien-aimé quitter l'île d'Ogygie.
Au bout de 20 jours, Ulysse aperçoit sa destination, l'île des Phéaciens. Mais Poséidon, revenu de chez les Visages-noirs, l'aperçoit et déchaîne contre lui une tempête épouvantable. Heureusement la nymphe Leucothée le prend en pitié et lui offre un voile magique qui le sauve d'une mort certaine. Toujours les nymphes sauvent les héros contre les Dieux: souvenez-vous, c'est la nymphe Idothée qui avait permis à Ménélas d'attraper son père Protée, le vieillard de la mer. La tempête redouble, le radeau est démembré. Ulysse dérive trois jours sur une poutre. Il manque d'être déchiqueté sur les écueils, finit par aborder à l'embouchure d'un fleuve. Anéanti de fatigue, Ulysse passe la nuit sur un tas de feuilles, protégé par les branches basses et touffues d'oliviers entremêlés.
Dans la même nuit, Athéna apparaît en songe à la fille du roi des Phéaciens, la jeune Nausicaa, princesse d'une grande beauté. Pallas incite Nausicaa à se rendre dès l'aube à la rivière pour y laver son linge en prévision de son mariage. Nausicaa se réveille, obtient de son père un char et des mules, et se rend aux lavoirs avec ses suivantes.
Les femmes lavent le linge, l'étendent au soleil, mangent puis jouent à la balle. Avec Nausicaa, elles sont aussi belles qu'Artémis la déesse chasseresse, encore appelée la Sagittaire, avec ses nymphes. Athéna égare la balle dans la rivière et, aux cris des jeunes filles, Ulysse s'éveille. Couvrant ses parties intimes de feuillage, il va au-devant des jeunes filles qui s'enfuient devant cet homme hirsute, sale, effrayant. Seule Nausicaa reste face à lui. Face à face d'une sensualité explosive. Ulysse adresse à la princesse un doux astucieux discours, en la priant de lui prêter quelque vêtement et de le conduire à la ville. Que va faire la princesse?